フィジカルAI用語集 📖

現実世界を「見て・考えて・動く」AIの総称。ロボットや自動運転車の頭脳。

「身体を持つAI」。フィジカルAIとほぼ同義で、研究界隈でよく使われる呼び方。

正式名称: Vision-Language-Action Model（視覚・言語・動作モデル）

目（映像）・言葉・動作をひとつにつないだAIモデル。「コップを取って」で動く仕組み。RT-2やpi-0が代表格。

正式名称: Simulation to Real（シミュレーションから現実へ）

シミュレーションで練習してから現実のロボットへ移す開発手法。現実は失敗するとモノが壊れるため。

大量データで訓練された「なんでもできるベースのAI」。ロボット向けは「ロボット基盤モデル」と呼ぶ。

人型ロボット。人間用の環境（工場・オフィス・家）でそのまま働けるのが強み。

人間の操作なしでロボットが自分で判断して動く度合い。テレオペ（遠隔操作）の対義語的に使われる。

人間がコントローラーやVRでロボットを遠隔操作すること。操作データがAIの「お手本」になる。

人間のお手本を真似して学ぶ方法。数十回のデモから動作を覚えられる。ACTやDiffusion Policyが代表的。

試行錯誤して「うまくいったらご褒美」で学ぶ方法。シミュレーション内で大量に試行するのが定番。

正式名称: End-to-End Learning（端から端まで一気通貫の学習）

「カメラ映像→モーター出力」を1つのニューラルネットで直接つなぐ方式。

シミュレーションの色・光・摩擦をわざとバラバラにして練習させ、どんな環境でも動けるAIにするテクニック。

正式名称: Action Chunking with Transformers（動作をかたまりで予測する手法）

模倣学習の代表的な手法。動作を「かたまり」で予測することで滑らかな操作を実現。LeRobotで手軽に試せる。

画像生成AIの拡散モデルをロボットの動作生成に応用した手法。多様な動きを学べる。

できあいの基盤モデルに、自分のロボット・タスク用の追加学習をすること。

ロボットの「筋肉」。モーターなど動きを生む部品。日本メーカーの得意分野。

正式名称: Degrees of Freedom（自由度）

関節の数のようなもの。数字が大きいほど複雑な動きができる。人間の腕は7DoF。

ロボットの「手先」部分。グリッパー（つかむ装置）や吸着パッドなど。

正式名称: Light Detection and Ranging（光による検出と測距）

レーザーで周囲との距離を測るセンサー。自動運転の「目」として有名。

正式名称: Inertial Measurement Unit（慣性計測装置）

傾き・加速度を測るセンサー。ロボットの「三半規管」。転ばないために必須。

触った力を感じるセンサー。「そっと持つ」などの手加減に必要。

正式名称: Simultaneous Localization and Mapping（自己位置推定と地図作成の同時実行）

地図を作りながら自分の位置も同時に把握する技術。掃除ロボットにも入っている。

クラウドに送らず、ロボット本体のコンピュータでAIを動かすこと。反応が速く通信切れにも強い。

「30度の位置へ」と角度を指定して止められるモーター。ロボットの関節の主役。

モーターの「速いが弱い」回転を「遅いが強い」に変換するギア。日本メーカーが世界シェアの大半を握る得意分野。

「ひねる力」の強さ。ペットボトルのフタを開けるあの力。関節の力強さを表す最重要スペック。

ロボットの骨（リンク）と関節（ジョイント）。どんなロボットもこの2つの繰り返しでできている。

コンピュータの微弱な命令を、モーターを動かせる大電流に変換する「脳と筋肉の通訳」回路。

外から押されたとき関節が素直に動く性質。人と一緒に働くロボットの安全性のカギ。

関節がいま何度の位置にあるかを測るセンサー。ロボットの「関節の感覚」。

カメラ・LiDAR・IMUなど複数センサーの情報を組み合わせて判断すること。

Hugging Face製のロボット学習オープンソース。個人でも始めやすい2026年の定番。

正式名称: Multi-Joint dynamics with Contact（接触を含む多関節動力学）

物理シミュレータの定番。Google DeepMindが無料公開。pip installだけで始められる。

NVIDIAの本格派ロボットシミュレータ。リアルな映像で産業界の採用が多い。

正式名称: Robot Operating System（ロボット・オペレーティング・システム）

ロボット開発の定番ミドルウェア。センサーやモーターのプログラムをつなぐ土台。

LeRobot界隈の定番低価格ロボットアーム。部品代3〜5万円ほど＋3Dプリントで自作できる。

正式名称: Unified Robot Description Format（統一ロボット記述形式）

ロボットの形状・関節構造を記述するファイル形式。シミュレータに読み込ませて使う。

現実の工場や倉庫を仮想空間に丸ごと再現したもの。導入前のシミュレーションに使う。

正式名称: Robot as a Service（サービスとしてのロボット）

ロボットを売らずに「時間貸し」するビジネスモデル。Figure×BMWの約25ドル/時間が有名。

違う体（アーム・ヒューマノイド等）でも同じAIを使い回す考え方。投資家の注目テーマ。

投資・国策・製品化が一気に動いた2026年をこう呼ぶ。日本は官民10.5兆円投資を表明。

正式名称: Total / Serviceable Available / Serviceable Obtainable Market

市場規模の見方。全体市場／狙える市場／実際に取れる市場の3段階で考える。