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LiDAR・深度カメラのきほん｜ロボットが「距離」を測る目

2026-08-21 ・ 超入門

#LiDAR#深度カメラ#3D#センサー#超入門
📍いまここ:🧠👀💪⚡🖥️

ふつうのカメラは「色」は分かっても「距離」は分かりません。ロボットが物にぶつからず動くには、距離を測る目が必要です。

光で距離を測る＝LiDAR

**LiDAR（ライダー）は、レーザー光を発射し、跳ね返って戻るまでの時間で距離を測ります。雷が光ってから音が聞こえるまでで距離が分かるのと同じ発想（ToF＝Time of Flight）。ぐるっと測ると、まわりの形が点の集まり（3D点群）**として得られます。

カメラ（目）👁️色・形をみるIMU（三半規管）🌀傾き・加速度を感じる力覚センサー（触覚）✋にぎる力を感じるLiDAR（距離）📏レーザーで距離をはかるエンコーダ（関節の感覚）🦴関節がいま何度かわかる
図: ロボットの五感。どこにどのセンサーが付いているか

← 図は横にスクロールできます →

深度カメラいろいろ

📡

LiDAR

  • レーザーで正確に測距
  • 屋外・長距離に強い
  • 高価だが自動運転の主役
VS
📷

深度カメラ

  • カメラで奥行きを推定
  • 近距離の作業向き
  • 安価でロボットに載せやすい

深度カメラには、2つのカメラの見え方の差で奥行きを出すステレオ方式、赤外線パターンを投影する方式、ToF方式などがあります。用途と距離で使い分けます。

🌱

3D点群はAIの入力に

LiDARや深度カメラが作る点群は、そのままAIの入力になります。障害物回避、地図づくり（SLAM）、物のつかみ方の計算などに使われます。

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