ゆるふわフィジカルAI
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ロボット × AI の世界を、学生も、エンジニアも、ビジネスパーソンも。むずかしい話は、ゆるふわに分解します。

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入門

パワードスーツ・外骨格ロボット入門|「着るロボット」が現場と医療を変える

物流・建設・介護の現場で広がる外骨格ロボット(パワードスーツ・アシストスーツ)をやさしく解説。受動型・能動型のしくみの違い、CYBERDYNE HALやINNOPHYSマッスルスーツ、海外のGerman Bionic・Sarcos・Wandercraftの最新動向、安全規格ISO 13482までビジネス視点で整理します。

実践

A*経路探索をPythonで実装する|ロボットの「最短ルート」を見つける

ロボットや自律移動の経路計画で定番のA*(エースター)アルゴリズムをPythonでゼロから実装。ヒューリスティックがなぜ探索を速くするのか、グリッド上で障害物を避けて最短経路を見つける流れを、動くコードで理解します。

実践

順運動学をPythonで実装する|ロボットアームの手先位置を計算する

ロボットアームの「関節の角度」から「手先の位置」を求める順運動学を、Pythonで手を動かして実装。2関節アームの座標計算から、なぜ三角関数で先端位置がわかるのかを、動くコードで理解します。

実践

SLAM(自己位置推定と地図作成)をPythonで実装する|占有格子地図とパーティクルフィルタ

「地図が無いと自分の位置が分からず、位置が分からないと地図が作れない」というSLAMの鶏と卵問題を、占有格子地図とパーティクルフィルタでPython実装。ロボットが自分の位置と周囲の地図を同時に組み立てる仕組みをコードで理解します。

実践

逆運動学をPythonで実装する|「手先をここに置きたい」から関節角度を求める

「手先の位置」から「関節の角度」を逆算する逆運動学を、Pythonで手を動かして実装。2関節アームの幾何学的な解法から、複数解(肘上げ・肘下げ)や解なしのケース、数値的に解くヤコビ行列法までコード付きで解説します。

実践

PID制御をPythonで実装する|ロボットを"ちょうどよく"目標へ動かす

ロボット制御の基本「PID制御」をPythonでゼロから実装。比例・積分・微分の3項が何をしているのか、ゲイン調整で挙動がどう変わるのかを、動くシミュレーションコードで手を動かして理解します。