ゆるふわフィジカルAI
ネジを締める、コネクタを挿す、人と手を取り合う——どれも「力かげん」が命。ロボットにそれを与えるのが力覚・トルクセンサーです。
6つの成分を測る
代表的な6軸力覚センサーは、手首などに付けて「3方向の力（押す・引く・横）」と「3方向のトルク（ねじり）」を同時に測ります。これで「今どれくらいの力で、どの向きに触れているか」が分かります。
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力 3軸
Fx・Fy・Fz
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トルク 3軸
Mx・My・Mz
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力制御
狙った力で押す
位置制御から力制御へ
ふつうのロボットは「この座標へ動け」という位置制御。でも、穴にピンを挿すような接触作業では、少しのズレで大きな力がかかり破損します。そこで「この力で押し続けろ」という**力制御（フォースコントロール）**に切り替えます。
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はめ合いのコツ
人間は挿し込むとき、無意識に力を感じて微調整しています。ロボットも力覚で「引っかかり」を感じ、位置を少しずらして挿す——この協調が組み立て自動化のカギです。
協働ロボットの安全にも
人のとなりで働く協働ロボット（コボット）は、力覚で「何かにぶつかった」を検知して止まれます。安全と器用さの両方に効くセンサーです。