ゆるふわフィジカルAI
フィジカルAI用語集30選｜VLA・基盤モデル・Sim2Realをゆるっと解説【2026年版】
2026-07-20 ・ 入門
フィジカルAIのニュースを読んでいると、知らないカタカナ語が次々出てきますよね。この記事では、これだけ知っていればニュースが読める30語を、ゆるっと解説します。辞書代わりにブックマークどうぞ🔖
まずはこの5語（最重要）
フィジカルAI（Physical AI）
現実世界を「見て・考えて・動く」AIの総称。ロボットや自動運転車の頭脳。くわしくは入門記事へ。
VLAモデル（Vision-Language-Action）
「目（Vision）」「言葉（Language）」「動作（Action）」をひとつにつないだAIモデル。「コップを取って」と言葉で指示すると、カメラ映像を理解してロボットアームが動く。GoogleのRT-2、Physical Intelligenceのpi-0が代表格。
Sim2Real（シムトゥリアル）
シミュレーション（Sim）で練習してから現実（Real)へ持っていく開発手法。現実世界は失敗するとモノが壊れるので、仮想世界で何百万回も練習する。
基盤モデル（Foundation Model）
大量のデータで訓練された「なんでもできるベースのAI」。ChatGPTの土台と同じ考え方をロボットに応用したものを「ロボット基盤モデル」と呼ぶ。
ヒューマノイド（Humanoid）
人型ロボット。人間用に作られた環境（工場・オフィス・家）でそのまま働けるのが強み。2026年の世界出荷台数は5万台超えの見込み。
AIの学習にまつわる用語
テレオペ（Teleoperation）
人間がコントローラーやVRでロボットを遠隔操作すること。この操作データが「お手本」としてAIの学習に使われる。
模倣学習（Imitation Learning）
人間のお手本（テレオペのデータなど）を真似して学ぶ方法。数十回のお手本から動作を覚えられる。代表的な手法にACT、Diffusion Policyがある。
強化学習（Reinforcement Learning）
試行錯誤して「うまくいったらご褒美」で学ぶ方法。シミュレーション内で大量に試行するのが定番。
E2E学習（End-to-End）
「カメラ映像→モーター出力」を1つのニューラルネットで直接つなぐ方式。部品ごとに人間が設計する従来型と対比される。
ドメインランダム化（Domain Randomization）
シミュレーションの色・光・摩擦などをわざとバラバラにして練習させるテクニック。「どんな環境でも動ける」AIになり、Sim2Realの成功率が上がる。
ハードウェア・システム用語
| 用語 | ゆるっと解説 |
|---|---|
| アクチュエータ | ロボットの「筋肉」。モーターなど動きを生む部品 |
| DoF（自由度） | 関節の数のようなもの。人間の腕は7DoF |
| エンドエフェクタ | ロボットの「手先」。グリッパー（つかむ装置）など |
| LiDAR | レーザーで距離を測るセンサー。自動運転の「目」 |
| IMU | 傾き・加速度センサー。ロボットの「三半規管」 |
| 力覚センサー | 触った力を感じるセンサー。「手加減」に必要 |
| SLAM | 地図を作りながら自分の位置も把握する技術 |
| ROS | ロボット開発の定番ミドルウェア（Robot Operating System） |
| エッジAI | クラウドではなくロボット本体でAIを動かすこと |
| デジタルツイン | 現実の工場などを仮想空間に丸ごと再現したもの |
開発ツール・プラットフォーム
| 用語 | ゆるっと解説 |
|---|---|
| LeRobot | Hugging Face製のロボット学習OSS。個人でも始めやすい定番 |
| MuJoCo | 物理シミュレータの定番。Google DeepMindがオープンソース化 |
| Isaac Sim | NVIDIAの高品質ロボットシミュレータ |
| Isaac GR00T | NVIDIAのヒューマノイド向け基盤モデルプロジェクト |
| SO-101 | LeRobot界隈の定番・低価格ロボットアーム（部品代3〜5万円ほど） |
| URDF | ロボットの形状・関節を記述するファイル形式 |
ビジネス・トレンド用語
| 用語 | ゆるっと解説 |
|---|---|
| Embodied AI | 「身体を持つAI」。フィジカルAIとほぼ同義で研究界隈でよく使う |
| ロボットファンデーションモデル | 多種類のロボットで共通に使える基盤モデル |
| クロスエンボディメント | 違う体（アーム・ヒューマノイド等）でも同じAIを使い回す考え方 |
| RaaS | Robot as a Service。ロボットを「時間貸し」するビジネスモデル |
| フィジカルAI元年 | 2026年をこう呼ぶ人が多い。投資・国策・製品化が一気に動いた年 |
ぜんぶ覚えなくてOK
まずは最初の5語だけで十分。あとはニュースで見かけたときにこのページへ戻ってくれば大丈夫です🌸
まとめ
- 最重要はフィジカルAI・VLA・Sim2Real・基盤モデル・ヒューマノイドの5語
- 学習方法は「模倣学習」「強化学習」の2本柱、それを支えるのが「テレオペ」データ
- ツールはLeRobot・MuJoCo・Isaac Simを押さえればOK
次の一歩 🌸
用語がわかったら、ヒューマノイド企業まとめでプレイヤーを知るか、学習ロードマップで学び方を確認しましょう。